限高场景常见有两类情况：

一是人为设置的限高装置；

二是由树枝、房檐等物体构成的道路净空高度不足现象。

     

其中限高装置是道路上常见的一种机动车限行装置，它的一般形式是在道路上方一定高度设有横向的限高杆，或者是由高架桥等设施构成的限高场景，一般其几何特征平行于道路地面。而树枝、斜杆、管线等非人为造成的道路净空高度不足场景，其形态多变，几何特征多样化，较难归纳。

限高障碍物的形状、颜色、材质等没有统一的标准进行规范，导致：1）单目系统的图像识别依赖样本库与分类器，无法使用视觉识别方式进行限高障碍物的检测；2）激光/毫米波雷达等传感器，对限高杆检测可靠性差。

基于双目立体视觉感知的方式，可以有效规避这些难题，对限高标志或障碍物实现有效的检测。实践证明，双目立体视觉系统基于其致密的三维点云，擅长于较细且形态复杂的限高障碍物判断。

我司代理的中科慧眼限高检测产品在国内最早推出，其基于双目立体视觉研发的车载限高检测系统。对各类不规则限高障碍物（桥洞、天桥、隧道、限高杆）的碰撞进行有效检测，帮助车厂提高用户体验”，减少事故的发生概率。

SE2 限高检测系统简介

车载限高检测系统可以实时感知车辆前方的道路环境，当车辆行驶道路前方出现本车不可通过的限高杆、隧道或天桥时，系统会向驾驶员发出声音和视觉提醒，帮助驾驶员减少因不熟悉车辆高度或分神等原因造成的碰撞事故的发生。系统支持扩展接入数据管理后台，可上传限高装置高度及位置信息，帮助车队及个人提前规划出行路线，提升运营效率的同时节省燃油。

限高检测系统分为两种：

一种是将双目立体相机纵向放置，即 “纵置双目限高检测系统 ”。

纵置双目限高检测系统中，两个摄像头布置在垂直方向上，摄像头之间的连线与地面垂直。

纵置双目限高检测系统对平行于地面的横向场景纹理较为敏感，例如限高杆、高架桥边缘、龙门架、天桥、隧道、树枝、电线等目标。就限高场景而言，其特征大多以横向物体为主。因此显然纵向布置双目立体相机的方案更适合于探测各类限高障碍物特征。横置双目限高检测系统的主要优势在于可以安放在车内，更容易与其他ADAS功能结合。用户可以根据实际需求选择不同的限高方案。

一种是将双目立体相机横向放置， 即 “横置双目限高检测系统 ”。

横置双目限高检测系统指的是将两个摄像头在水平方向上分开布置，两者的连线与地面平行。根据双目设备的原理，该方案对垂直于地面的场景纹理较为敏感，例如栅栏、桥墩、柱子等构造物。在限高场景下，由于多以横向（平行于地面）物体为主，横置方案较难提取此类纹理视差数据。

故而横置双目限高检测系统需要先做横向直线检测，进而使用临近点云测量其离地高度。这就使其对树枝、拱形桥洞、斜拉电线等非横向限高障碍物，无法进行有效检出。

限高检测主机参数